Il padre di Arnaldo, Giacomo Canepa, nasce nel 1829 in un’agiata famiglia di Menzogno, nel Canton Ticino in Svizzera. A diciannove anni è già a Roma e a quarantaquattro sposa Maria Giacomini anch’ella originaria di Menzogno. Dal matrimonio di Giacomo e Maria nasce il primogenito Alfredo.

I Canepa vivono in una stretta e tipica via del centro della Roma papalina nei pressi di piazza del Popolo. Giacomo, possidente, è commerciante e si occupa della gestione di una trattoria.

È il 24 settembre del 1882 quando viene alla luce il secondogenito Arnaldo. Viene battezzato nella vicina chiesa di S. Agostino il 9 ottobre successivo. Prende i nomi di Arnaldo, Romolo e Pio.

I coniugi Canepa vanno ad abitare in via XX settembre, all’angolo di via Salandra. Il papà Giacomo, ricco e con possedimenti nel Lazio, decide di investire e apre un ristorante nei pressi dell’abitazione. Nel frattempo altri due figli, Manfredo e Olga, vengono ad allietare la casa.

Arnaldo è piuttosto vivace. È sulle braccia della madre che conosce la devozione a Maria Vergine, la pietà filiale verso il Signore e le prime preghiere. Gli capiterà, avanti con gli anni, di tornare con la mente al ricordo della madre e ripetere con gusto e commozione quelle prime preghiere allora incomprese.

L’attività del padre si è ben avviata e il locale risulta da ampliare. Si spostano, quindi, in via delle Terme di Diocleziano: le aziende agricole di proprietà intorno a Roma forniscono l’occorrente per la cucina e le cantine.

Arnaldo ha 14 anni quando muore il papà Giacomo nel 1896. La madre Maria continua a mandare avanti da sola il ristorante. I figli vengono messi in collegio. Arnaldo per alcuni anni è a Vallerano, presso Viterbo. Qui l’anziano parroco trasmette insegnamenti attraverso un testo scolastico di storia sacra. I racconti, arricchiti da illustrazioni, colpiscono la sua fantasia. Ripete le preghiere del mattino e della sera. Non smetterà mai di recitarle, da allora e per tutta la vita.

Viene poi trasferito in un collegio svizzero del Canton Ticino per qualche tempo. Quindi frequenta il collegio dei padri Scolopi ad Alatri. Infine è ospite del convitto nazionale di Spoleto.